战国时代，群雄割据，烽烟四起，可谓你方唱罢我登场。几乎所有的武将都剑指最高位置，统一群雄，称霸全国。于是乎，日本各地都在发生着大大小小的战役，这其中不乏大量优秀的武将。人送“独眼龙”外号的伊达政宗（中井和哉 配音）是位兼具实力和责任感的武将，绝招是“六爪流”的独特剑术，终身宿敌则是真田幸村；真田幸村（保志总一朗 配音）则是武田信玄的忠实部下，私底下却是一个认真又害羞的人；自称“第六天魔王”的织田信长（若本规夫 配音）拥有王者的姿态却冷酷和残忍；片仓小十郎（森川智之 配音）则是政宗的武将，为保护政宗不惜牺牲自己。在战国时代，群雄故事就此上演！                                                                      　　本剧改编自系列同名游戏。

创圣纪0011年的地球，由于11年前的大异变，人类丧失了2/3的人口。                                                                      　　南极冰山溶化，1万2千年前灭亡的亚特兰蒂亚重现于世，拥有双翼的「堕天翅族」苏醒了。他们将生物机械兵器「神话兽」接连送入人类的都市，捕获人类，摄取生体能源「Purana」。                                                                      　　另一方面，人类决心反击，从海底遗迹发掘岀三台组合（hybrid）战斗机「Vector Machine」。这是1万2千年前，将堕天翅族逼入灭亡绝境的传说中的兵器。Vector Machine经过合体，「机械天使Aquarion」即将现身。                                                                      　　要启动Aquarion，需要能与机体的机械生命感应和共鸣，称为「Element」的人。这要求特别敏锐的五感和纯真的灵魂，因此十五岁左右的少年少女们被选为机师，集中起来。                                                                      　　而后，「机械天使Aquarion」合体的时刻终于到来…

故事发生在一个虚构的世界“庭园”之中，神秘的力量令一部分的人类获得了特异功能，“圣战天使”是传说中早已经失落的种族，他们能够变身成为超强的武器，通过和人类的合作进行战斗，如今，这一种族竟然渐渐开始了复苏。                                                                      　　库（石田彰 配音）是一位平凡而又善良的少年，某日，他邂逅了名叫蕾（高桥美佳子 配音）的神秘女孩，原来，蕾正是“圣战天使”中的一员，她请求库带她重回圣地“艾迪鲁庭园”，就这样，难辞其咎的库和蕾踏上了旅途。个性开朗活泼可爱的西斯卡（水树奈奈 配音）、温文尔雅的龙威（上田祐司 配音）、成熟温柔的奇雅（铃木菜穗子 配音），三人来自于专门保护圣战天使的完全保护会，他们亦加入了库和蕾的队伍中去。